Als der fromme Ritter Walter von Lomersheim seinen Tod nahen fühlte, wollte er für sein Seelenheil noch ein Kloster stiften. Doch weder er noch die Mönche wussten, welches ein guter Ort dafür sei. Ein Esel sollte ihnen den Weg weisen, denn war es nicht ein Tier, das geduldig alles Lasten trug, und hatte nicht selbst Jesus auf einem Esel Einzug gehalten in Jerusalem?
Also luden sie dem Maultier all ihre Habe auf und schickten es voraus. Da wo das Tier Rast machte, sollte das Kloster entstehen. Der Esel trabte munter kreuz und quer durch Feld und Wald. An einer Quelle endlich hielt er an, um zu trinken. „Dies ist der Ort, den Gott uns zugedacht hat!“ freuten sich die Mönche. Und so erhielt das Kloster den Namen „Maulbronn“.
Im Wald jedoch hausten Räuber, die die Gegend unsicher machten. Die tauchten eines Tages auch bei den Mönchen auf, als schon etliche Mauern standen. Sie drohten, alles zu zerstören, wenn der Bau nicht sofort eingestellt würde. Da trat ein Mönch vor und sagte: „Spart euch die Mühe, denn wir versprechen euch mit einem heiligen Eid, das Kloster nicht zu vollenden.“ Die Räuber glaubten dem Mönch und zogen ab. Die Brüder aber bauten munter weiter, bis alles vollendet war.
Voll Zorn aber standen eines Tages wieder die Räuber vor dem Tor. Der Abt führte sie in die Kirche und deutete auf eine kleine Lücke in der Mauer der Chorschranke und auf den Stein, der davor am Boden lag und sagte: „Ihr seht, wir haben unser Wort gehalten. Das Kloster ist noch nicht vollendet.“
Der Eselsbrunnen im Klostergarten sprudelt heute noch und das Bildnis einer mit Stricken gefesselten Schwurhand erinnert an den Eid der Mönche, das Kloster unvollendet zu lassen bis zum Jüngsten Tag.
Die Sage „Doktor Faust in Schwaben“ behauptet, dass dieser im Kloster Maulbronn seinen letzten Tag gesehen habe.
